機器人系統控制核心由ARM實現。其主要功能是處理需要復雜計算的信息，將經過處理的信息再送回CAN總線，并對整個網絡進行管理。超聲波智能節點控制系統的主要功能就是判斷障礙物位置，將對移動機器人前進方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統，由主控系統作出相應處理并進行避障動作。本文將著重介紹超聲波智能節點控制系統。
圖1系統總體結構框圖
1超聲波智能節點控制系統的硬件設計
超聲波智能節點控制系統的硬件電路如圖2所示。P87C591是51系列單片機，對于大部分熟悉51單片機的使用者來說它的使用方法十分簡單。下面分別介紹各個組成部分。
圖2超聲波智能節點控制系統
1.1控制部分
超聲波傳感器的控制部分采用Philips半導體公司生產的P87C591。它是一個單片8位高性能微控制器，具有片內CAN控制器，是從80C51微控制器家族派生出來的。它采用了強大的80C51指令集，并成功地包括了Philips半導體公司SJA1000 CAN控制器的PeliCAN功能；全靜態內核提供了擴展的節電方式；振蕩器可停止和恢復而不會丟失數據；改進的1∶1內部時鐘預分頻器在12 MHz外部時鐘速率時，實現500 ns指令周期；內部具有的16 KB內部程序存儲器完全滿足本系統要求。
作為系統控制核心，P87C591擔負兩個主要任務。其一是作為超聲波傳感器的控制核心，在其普通I/O口上擴展了超聲波傳感器的接收和發射部分電路，利用單片機軟件功能產生40 kHz信號并通過驅動放大發射出去，再利用接收部分電路進行接收。另外可以對其余口線繼續進行超聲波傳感器的擴展，實現多個超聲波傳感器系統的設計。其二是利用P87C591的片內CAN控制器實現與CAN總線的連接。這樣的設計改變了過去在機器人控制核心上進行超聲波測距系統的設計，不但將超聲波檢測與處理的工作轉移到了單片機上，大大節省了機器人控制核心的系統資源，還將CAN總線智能節點的大部分控制工作也轉移到了單片機上，節省了硬件資源，同時CAN總線的采用大大提升了系統的抗干擾能力，使機器人控制系統更加穩定地工作。
1.2超聲波傳感器發射部分
超聲波傳感器發射部分硬件電路如圖3所示。
圖3超聲波傳感器發射部分
LM386是一種音頻集成功放，具有自身功耗低、電壓增益可調整、電源電壓范圍大、外接元件少和總諧波失真小等優點，廣泛應用于錄音機和收音機之中。它是一個三級放大電路。
本部分硬件電路相對簡單，主要就是利用LM386的驅動放大功能將單片機產生的40 kHz方波放大輸出。因為在智能超聲波節點控制系統中單片機的工作相對較少，為節省硬件，不妨將40 kHz方波的產生這部分工作交由單片機的定時器來完成，這樣只需十分簡單的硬件電路即可完成。UST1為超聲波發射頭。
1.3超聲波傳感器接收部分
超聲波傳感器接收部分的硬件電路如圖4所示。
圖4超聲波傳感器接收部分
電路采用集成電路CX20106A。這是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器。考慮到紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測距超聲波頻率40 kHz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。實驗證明，其具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當改變C1的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。R1和C1控制CX20106A 內部的放大增益，R2控制帶通濾波器的中心頻率。一般取R1=4.7 Ω，C1=1 μF。其余元件按圖4取值。US_R1為超聲波接收頭，當收到超聲波時產生一個下降沿，接到單片機的外部中斷INT0上。
當超聲波接收頭接收到40 kHz方波信號時，將會將此信號通過CX20106A驅動放大送入單片機的外部中斷0口。單片機在得到外部中斷0的中斷請求后，會轉入外部中斷0的中斷服務程序進行處理，在移動機器人的避障工作中，可以在中斷服務程序設定需要單片機處理的最短距離，比如0.5 m。對于距離大于0.5 m的障礙物，可以不做處理直接跳出中斷服務程序；對于距離小于或等于0.5 m的障礙物信息，則在中斷服務程序中進行處理并通過CAN總線上報機器人系統控制核心，由機器人系統控制核心發出命令指導機器人的避障動作。對于多超聲波傳感器系統，每一個超聲波傳感器在判斷到對機器人行動有障礙物時可分別在其中斷服務程序中對障礙物信息進行簡單處理，上報給機器人系統控制核心的信息可以相對簡單，只需機器人系統控制核心控制機器人的實際動作，比如左轉30°，而不必機器人系統控制核心再次進行計算，這樣
會節省大量系統資源去作其他更為復雜的工作。
1.4CAN總線設計部分
CAN總線設計部分的硬件電路如圖5所示。
TJA1040是Philips半導體公司生產的完全可替代PCA82C250的高速CAN總線收發器。該器件提供了CAN協議控制器和物理總線之間的接口，以及對CAN總線的差動發送和接收功能。TJA1040具有優秀的EMC性能，而且在不上電狀態下有理想的無源性能；它還提供低功耗管理，支持遠程喚醒。值得一提的是TJA1040的自動防故障功能，在引腳TXD上提供了一個向VCC的上拉，使引腳TXD在不使用時保持隱性電平。引腳ＳＴＢ提供了一個向ＶCC的上拉，當不使用引腳ＳＴＢ時，收發器進入待機模式。如果VCC掉電，引腳ＴＸＤ、ＳＴＢ和ＲＸＤ就會變成懸浮狀態，防止通過這些引腳產生反向電流。
這部分電路硬件相對簡單，但對于CAN總線的抗干擾能力需特別注意。本設計主要突出以下幾點：
圖中6N137是光電耦合器，P87C591的RXDC腳（即P1.0口）作為CAN接收器的輸入腳，TXDC口（即P1.1口）作為CAN發送器的輸出腳，都通過6N137連接至CAN發送器TJA1040。采用光電耦合器6N137的目的是增強CAN總線節點的抗干擾能力，這樣的設計可以很好地實現總線上各CAN節點間的電氣隔離。但要注意的是，光耦部分電路所采用的兩個電源VCC和V必須完全隔離，否則光耦就失去了意義。可采用專用的電源隔離模塊來實現。
圖5CAN總線設計部分
?、賂JA1040作為CAN總線收發器，與CAN總線的接口部分也采取了抗干擾措施。TJA1040的CAN_H和CAN_L引腳各自通過一個5 Ω電阻與CAN總線連接，電阻可以起到一定的限流作用，保護TJA1040不受過流的沖擊。
②CAN_H和CAN_L與地之間并聯了2個30 pF的電容，可以過濾掉總線上的高頻干擾和一定的電磁輻射。
?、?根CAN總線接入端與地之間分別反接了一個保護二極管。當CAN總線有較高的負電壓時，通過二極管的續流可起到一定的過壓保護作用。
④總線兩端接的120 Ω電阻起匹配總線阻抗的作用，忽略掉它會使數據通信的抗干擾性能及可靠性大大降低甚至無法通信。
1.5其他
除以上提到的幾個主要部分之外，還有單片機的復位電路、外部時鐘電路和電源等幾個部分，本文只提供了一種最簡單方案。在實際應用中，對于較為復雜的現場環境可以相應添加看門狗復位電路和獨立電源設計等復雜電路。值得注意的是，對于復位電路和電源電路應該給予足夠的重視。
2超聲波智能節點控制系統的軟件編寫
軟件的編寫工作主要有兩個部分：超聲波測距部分和CAN總線的通信部分。
2.1超聲波測距部分的軟件設計
超聲波發射部分的軟件設計相對簡單。在軟件編寫工作中，需要將超聲波持續發射一段時間以便被接收器準確接收。以下程序可作參考：
START:MOV TH0, #00H;將定時器初值設為0，產生一個方波即產生一次中斷
MOV TL0, #00H
MOV 10H, #4D；將10H單元做一個計數器實現200 ms定時
SETB TR0;啟動定時器T0
FS:CPL P2.0;P2.0口產生方波，對于6 MHz晶振頻率近似為40 kHz
REPEAT：MOV R0，#12
DJNZ R0，REPEAT
DJNZ 10H,FS
RET
……
END
圖6超聲波測距部分程序流程
當超聲波接收器接收到回波時，硬件電路產生低電平觸發P87C591的外部中斷0口。軟件編寫的主要思想是，在中斷服務程序中由寄存器預先設定一個數值，這個數值是機器人避障的最短距離。從超聲波發射頭發射方波開始，到超聲波接收頭接收到回波為止，把這段時間換算成為距離，與上述最短距離相比較。如大于最短距離，則不作處理，跳出中斷服務程序；如等于或小于最短距離，則執行相應動作。圖6是這部分程序的流程。
2.2CAN總線通信部分的軟件編寫
這部分軟件編寫主要由以下幾部分組成：初始化、接收處理、發送處理、中斷處理及錯誤處理函數。由于系統中任意節點在任意時刻均可主動與其他節點通信，故各個
節點通信程序大致相同。具體程序的編寫可參考P87C591的用戶手冊。
結語
本文論述了以CAN總線擴展多路超聲波傳感器的基本思想，介紹了一種以Philips公司P87C591作為超聲波傳感器控制核心及CAN總線控制器和以TJA1040作為CAN總線收發器的CAN總線智能超聲波測距系統。與以往移動機器人超聲波傳感器測距系統相比，這個設計增加了CAN總線部分的設計，將多路超聲波傳感器的擴展轉移到智能節點部分上完成，簡化了移動機器人系統控制核心的工作；采取了比較簡單的硬件設計，主要是將超聲波傳感器的控制核心和CAN總線控制器集中到一起，采用P87C591一個器件完成兩種芯片的工作，大大節省硬件。另外，CAN總線的擴展也會令后續的移動機器人系統的進一步開發變得更為靈活。實踐證明這個設計可行，只是對于實際工作中不同應用場合的有些電路（比如復位電路、電源電路等外圍電路）在設計細節上還有待進一步細化。另外，軟件編寫方面還應特別注意多超聲波傳感器的抗干擾問題。