復雜產(chǎn)品的開發(fā)設計過程通常分為液壓、機械、電子、控制等不同子系統(tǒng)，各子系統(tǒng)采用各自領(lǐng)域內(nèi)的商用仿真軟件進行單點仿真[1]。但單點仿真并不能真實地反映整個系統(tǒng)之間的相互影響，而且當某個系統(tǒng)的參數(shù)有變動時，各子系統(tǒng)都要重新設計。而虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展為復雜產(chǎn)品進行精確仿真提供了有效的支持。

    虛擬樣機技術(shù)是一種基于計算機仿真的產(chǎn)品數(shù)字化設計方法，涉及到多體運動學與動力學等技術(shù)，是在CAX(如CAD、CAE、CAM等)/DFX(如DFA、DFM等)技術(shù)基礎上的發(fā)展，進一步融合了信息技術(shù)、先進制造技術(shù)和先進仿真技術(shù)，并將這些技術(shù)應用于復雜產(chǎn)品的全生命周期[2]。利用虛擬樣機代替物理樣機對產(chǎn)品進行創(chuàng)新設計、測試和評估，可縮短開發(fā)周期，降低成本。
    雷達天線是一種典型的機電一體化產(chǎn)品，利用虛擬樣機技術(shù)對機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)協(xié)同仿真，在可視化的環(huán)境下觀察控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的相互影響，輸出多種仿真結(jié)果。
    本文基于ADAMS的強大的動力學仿真建模功能和Matlab/Simulink強大的控制仿真功能，利用ADAMS建立了雷達天線機械模型，并在Matlab/Simulink中設計了控制器，結(jié)合在ADAMS中建立雷達天線機械模型，最終建立了基于ADAMS和Matlab的協(xié)同仿真模型，通過協(xié)同仿真可保證雷達天線達到預定仰角位置，穩(wěn)定系統(tǒng)。
1 機械系統(tǒng)的虛擬建模
    本文利用ADAMS/View對雷達天線進行建模。模型主要由天線、支架、軸承、電機、減速齒輪及機架等組成，各零件之間添加各種運動副，包含若干轉(zhuǎn)動副和一個齒輪副，雷達天線可以旋轉(zhuǎn)、搖擺[3]。虛擬樣機模型如圖1所示。

2 控制系統(tǒng)建立
    本文通過ADAMS中的Control模塊與Matlab的接口,實現(xiàn)了基于虛擬樣機模型的雷達天線控制的研究。對雷達天線虛擬樣機模型定義了兩個輸出變量：天線仰角的方位角和電機的轉(zhuǎn)速；一個輸入變量：控制力矩。
    通過ADAMS的Control模塊，將雷達天線虛擬模型輸入到Matlab進行仿真，并基于此模型設計控制系統(tǒng)設計。控制框圖如圖2所示。

    利用ADAMS和Matlab建立的雷達天線協(xié)同仿真模型[4]如圖3所示。
    雷達天線ADAMS子模型如圖4所示。
3 協(xié)同仿真
    首先在ADAMS中建立虛擬樣機模型，然后通過Control模塊建立了狀態(tài)變量,之后即可在Matlab的Simulink中建立控制框圖。通過Control模塊與Matlab的接口進行ADAMS-Matlab協(xié)同仿真，設置仿真時間為0.25 s，采用Matlab自帶的變步長龍格-庫塔法數(shù)值積分函數(shù)ode15（stiff/NDF）進行數(shù)值積分、仿真運行[5]。
3.1 Simulink仿真結(jié)果分析
    關(guān)閉ADAMS軟件，在Matlab中點擊仿真，此時調(diào)出一個ADAMS窗口。此窗口里的雷達天線會隨著控制力矩的變化而不斷擺動，同時在Simulink中仰角方位角以及電機的曲線、控制力矩曲線也隨著不斷變化，直到最終穩(wěn)定,并達到設定值,從而實現(xiàn)了控制的目的。Simulink中天線仰角方位角仿真結(jié)果如圖5所示，電機轉(zhuǎn)速仿真結(jié)果如圖6所示。

    雙擊圖3中的“電機速度”等Scope控件，可以直觀地觀察到仰角位置和電機速度等曲線。將仿真結(jié)果保存為*.res、*.req及*.gra三種類型的文件。
3.2 ADAMS中仿真結(jié)果分析
    將上述仿真分析的結(jié)果文件*.gra導入ADAMS中的Posprocessor處理模塊中，即可在ADAMS中對仿真結(jié)果進行分析。圖7為ADAMS中雷達天線模型控制力矩仿真結(jié)果。
    由圖7可以看出，開始加速時，控制力矩迅速達到最大峰值，然后迅速下降，當天線接近預先設置的位置時,控制力矩此時變?yōu)樨撝?從而使天線速度降低。隨后，當天線到達設定位置時,控制力矩逐漸接近為零[3]。

    本文建立了雷達天線的虛擬樣機模型,利用ADAMS/Control與Matlab/Simulink進行了機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的協(xié)同仿真，直觀地顯示了控制系統(tǒng)對機械系統(tǒng)動作的影響，獲得了各種動態(tài)性能曲線。由此可見，利用虛擬樣機技術(shù)進行協(xié)同仿真，能使各自獨立的子系統(tǒng)發(fā)生關(guān)聯(lián)，可有效地觀察復雜產(chǎn)品內(nèi)各子系統(tǒng)之間的相互影響，使仿真更逼真，從而可以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，降低成本。
參考文獻
[1] 黃海濤，彭國朋.基于虛擬樣機技術(shù)的雷達天線車機液耦合仿真及其優(yōu)化分析[J].電子機械工程，2009，25(5)，56-58.
[2] 黎育紅，聶凌霄.基于ADAMS虛擬樣機的多體系統(tǒng)動力學仿真[J]. 武漢大學學報，2010：43（6）,757－761.
[3] 郭衛(wèi)東. 虛擬樣機技術(shù)與ADAMS應用實例教程[M].北京：北京航空航天大學出版社，2008.
[4] 張化光，劉鑫惢，孫秋野. Matlab/Simulink實用教程[M].北京：人民郵電出版社，2009:57-80.
[5] 李韶華，楊紹普，李浩玉. 基于ADAMS_Matlab聯(lián)合仿真的汽車懸架半主動控制[J]. 系統(tǒng)仿真學報，2007,19(10)：2304-2307.