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基于立體視覺(jué)的無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：1205 K
標(biāo)簽：目標(biāo)檢測(cè) 四旋翼無(wú)人機(jī) 立體視覺(jué)
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文檔介紹：針對(duì)小型四旋翼飛行器的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問(wèn)題，提出了連續(xù)自適應(yīng)橢圓檢測(cè)(Continuously Adaptive Ellipse Detector，CAED)算法的飛行器目標(biāo)定位以及一種基于立體視覺(jué)的跟蹤控制算法。首先，雙目相機(jī)拍攝的圖像通過(guò)CAED算法得到目標(biāo)的像素中心點(diǎn)，利用三角測(cè)量原理，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)位置的有效估計(jì)。其次，針對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤任務(wù)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)級(jí)聯(lián)串級(jí)PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律。最后，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結(jié)合，進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本文所提出的檢測(cè)和控制方法。
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