| 采茶機器人SCARA機械手的軌跡規劃與控制 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大小：2754 K | |
| 標簽： 采茶機器人 SCARA機械手 運動學分析 | |
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| 文檔介紹：考慮到采茶機器人的整體性能，采用SCARA機械手作為其采摘機構，以滿足名優茶自動化采摘的需求。首先采用D-H法建立機械手的運動學模型，并結合MATLAB Robotic Toolbox建立其空間仿真模型；其次采用五次多項式插值算法對機械手主要關節的運動進行軌跡規劃；最后將SCARA機械手簡化為XOY平面內的兩關節機械手，結合其一般動力學模型，在MATLAB/Simulink中采用S函數設計基于自適應算法補償的PD控制系統，進行軌跡跟蹤仿真實驗。實驗結果表明自適應魯棒PD控制策略能夠精確地跟蹤機械手大臂和小臂關節的控制輸入，使得各關節能夠快速地跟蹤到期望位置，跟蹤誤差較小。 | |
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