一種串聯(lián)機(jī)械臂多軸同步控制方法的研究與實(shí)現(xiàn)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
文檔大小：1689 K
標(biāo)簽： 同步控制 軌跡精度 FPGA
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文檔介紹：以機(jī)械臂為代表的工業(yè)設(shè)備，直接影響著制造業(yè)生產(chǎn)水平。在噴漆、焊接等生產(chǎn)場(chǎng)景下，人們希望機(jī)械臂的末端軌跡符合預(yù)期。由于工況及受到干擾的影響不完全相同，機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的單軸跟蹤性能很難保持一致，此時(shí)便需要進(jìn)行多軸同步控制，以便多個(gè)電機(jī)同步配合完成工作，確保末端軌跡精度滿足要求。在分析三維軌跡誤差后，根據(jù)串聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征，基于偏差耦合結(jié)構(gòu)，得出各關(guān)節(jié)軸的同步修正量，并在基于Xilinx ZYNQ的六軸機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)的方式檢驗(yàn)了該方法的工作效果。
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