| 融合激光SLAM實現平衡車智能導航 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大?。?span>7558 K | |
| 標簽： 遙感 傳感器 SLAM建圖與導航 | |
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| 文檔介紹：國內現有的兩輪智能平衡車幾乎不具有自主避障與定位功能。為了提高其安全性與靈活性，在傳統的平衡車基礎上加入了激光SLAM技術，實現自主建圖、路徑規劃、定位和避障。運用卡爾曼濾波器對六軸傳感器采集的加速度和傾斜角進行數據融合處理，在建圖和定位方面，采用Google發布的Cartographer算法，路徑規劃和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷達建圖時需要車速比較緩慢，并且需要盡可能避免抖動，因此讓車模保持穩定的運動狀態就很重要，為此首先對傳感器獲得的數據進行濾波，其次對小車的PID參數進行細調。同時為了更方便地控制，加入藍牙功能，通過藍牙控制小車運動，實現快速建圖。在加入了SLAM技術之后，傳統的平衡車可以實現避障和定位功能，能夠實時檢測出靜態和動態障礙物，并繞開障礙物規劃出最優路線，實現了無人駕駛功能。 | |
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