一、整體架構

　　基于本人對無人駕駛系統的理解，對無人駕駛系統的軟件架構進行分層，大致分別以下3層：感知層、決策層與控制層。

　　二、感知層

　　感知層主要是通過各種傳感器以及高精度地圖實現，包含車輛的定位以及對物體的識別。

　　車輛的定位主要是通過光雷達（LiDar)、GPS、慣性傳感器、高精度地圖等等信息進行綜合，從而得出車輛的準確位置，其定位精度甚至可達cm級別；

　　物體的識別主要采用光雷達以及雙目攝像頭實現；

　　三、決策層

　　決策層的輸入包括感知層的信息、路徑的規劃以及控制層反饋回來的信息，通過增加學習算法下發決策指令。決策指令包含：跟車、超車、加速、剎車、減速、轉向、調頭等等；

　　四、控制層

　　根據決策層下發的指令，控制層對車輛實施具體的控制，其中包括：油門的控制、剎車的控制、方向盤的控制以及檔位的控制；