0 引言

    近年來我國電力設備發展十分迅速，裝機量和保有量均位居世界前列，但目前我國電力傳輸設施以電力架空線為主，由此造成的事故也在逐年增多，而電力廊道的出現解決了這個問題。電力廊道，顧名思義，就是將電力塔和架空線放置在地下并進行組裝所形成的地下配電網絡。

    電力廊道空間大、內部環境復雜、環境相對惡劣、空氣濕度大且含有可燃氣體。我國對電力廊道的巡檢任務一般都是由廊道巡檢人員定期巡檢和檢修維護，但電力廊道內的多樣的環境對巡檢人員的安全以及電力廊道的安全運行造成了極大的威脅^[1]。而如何解決這一問題成為了許多科研工作者研究的內容。

    文獻[2]研究了智能機器人在我國電力行業的發展前景；文獻[3]設計了一種小型電纜隧道檢測機器人，介紹了檢測機器人的結構和控制系統；文獻[4]研制了一種高壓電力廊道自動巡檢機器人系統，解決了人工巡檢存在的不足；文獻[5]提出智能機器人的運用有利于電力系統的安全性和穩定性。本文從智能巡檢出發，設計了一種適用于多復雜環境的高壓電力廊道巡檢機器人，并進一步解決了遠程上傳數據存儲容量冗余和電池配置的問題，有力地保障了電力系統的安全運行。

1 巡檢機器人的系統設計總體方案

    鑒于高壓廊道長期處于高壓、高輻射等復雜環境下，內部未知因素較多，而輪式、履帶式和足式機器人無法跨越障礙物和地面積水的情況，本文提出了一種懸掛式巡檢機器人。在電力廊道頂部鋪設軌道，避開地面障礙物，防止機器人遇水短接宕機。巡檢機器人通過控制直流電機來完成自主巡檢，其搭載網絡攝像機、氣體傳感器、溫濕度傳感器、超聲波測距等各類傳感器完成環境數據采集，并通過無線網絡將現場采集的數據傳輸到現場上位機^[6-7]。

　　根據電力廊道現場環境要求，巡檢機器人需要實現以下目標：不間斷自主往返巡檢、可手動控制、實時采集廊道內部溫濕度和地面水位數據、實時采集可燃性氣體濃度信息、自動報警等。圖1為巡檢機器人控制系統總體設計結構框圖。

2 硬件方案設計

    在檢測機器人控制系統中，各硬件功能模塊與微控制器相連，可與現場上位機或遠程監控中心通信，當微控制器接收到上位機的控制指令后，機器人開始執行相應的指令，并將廊道內部環境信息和自身情況實時傳輸到現場上位機^[8]。本文選用STM32F407VET6單片機為高壓電力廊道巡檢機器人的主控芯片。巡檢機器人硬件設計總體框圖如圖2所示。

2.1 廊道水位檢測

    在電力廊道中，環境特殊，電纜設施長期處于地下，若遇到下雨天氣，廊道地面容易積水，給巡檢人員帶來不便。在高壓電力廊道巡檢機器人上搭載MIK-ES型號超聲波液位計，如圖3所示，實時測量廊道地面積水的情況，避免地面積水過多而引起的電力短路、斷路現象，因此檢測廊道地面水位非常重要。當地面水位超過警戒值時，上傳數據并發出報警信號。

    在測量過程中，結合超聲波傳感器自身的測量精度，即測距范圍為0～300 cm，檢測精度為±0.5%F.S，其閾值確定方法如下：

    根據現場測量數據的計算，廊道高度為2 m，最低層電纜支架離地面距離為0.1 m，若超聲波液位計到地面的實際距離為h，在測量過程中，當超聲波測量值小于h時，即超聲波檢測到地面有積水，并發出報警信號。因此廊道水位的閾值要求控制在超聲波液位計到地面的實際距離值范圍內，且超聲波測量值小于h時開始上傳水位測量數據。

2.2 可燃氣體濃度檢測

    對電力廊道內運行環境狀況的實時檢測除了檢測溫濕度、地面水位以外，還要對可燃氣體的濃度進行實時檢測。由于廊道內空氣濕度大、氣體成分復雜，不同氣體差異性很大，需要對氣體精確采集，應確?，F場氣體探測器可靠穩定地工作。

    本文在設計過程中重點考慮對氧氣(O₂)、甲烷(CH₄)、一氧化碳(CO)、硫化氫(H₂S)4種氣體進行實時檢測，并采用RS-485信號接口的通信方式工作的氣體探測器和MQ系列的氣體傳感器，可實時檢測可燃氣體濃度值，保證數據的準確性。可燃氣體濃度閾值及爆炸極限情況如表1所示。

2.3 遠程監控預警

    采用“三點采樣上升趨勢判斷法”來預測是否有異常情況發生，起到預警作用。機器人實時檢測廊道中的環境數據，包括溫濕度、地面水位、可燃氣體濃度以及電纜接頭表面溫度數據，并對數據進行分析，判斷連續等時間采樣間隔內的3個采樣值是否有上升趨勢，如果有繼續上升的趨勢，就需要上傳數據，現場上位機發出預警信號，其具體的判斷步驟如下：

    假設某時段內，在連續的等時間間隔內機器人采集到環境溫度數值為：A(0)、A(1)、A(2)…A(n)，n取正整數，分別對采集到的環境數據進行比較，若某一數據滿足如下的規律，則需要將當前的數值上傳到現場上位機。

    根據式(1)，需要上傳的數據為A(n+3)，機器人需要繼續采集判斷下一時刻的數值，如果采集到的數據符合此規律，則繼續上傳數據。

2.4 通信系統

    電力廊道的數據采集裝置與操作員站通過以太網構成數據采集與監視控制系統（SCADA），分為遠程監控、現場控制兩個部分，將采集到的實時數據（溫濕度、地面水位、可燃氣體濃度、剩余電量等）信息進行記錄、遠程上傳；遠程監控中心管理員通過分析接收到的數據，同時給機器人發送相應的指令，保障電力廊道的安全運行，遠程監控系統通信方案設計如圖4所示。

2.5 機器人電池配置

    為了使巡檢機器人能有效對電力廊道進行巡檢，在廊道兩端配置充電樁，及時為機器人充電，以滿足機器人能單程行駛完全路程的所需電量，但必須考慮機器人在啟停段內所需電量，即啟停能耗E_L。根據實驗數據計算，在不考慮彎道消耗電量的情況下，機器人在行駛過程中的額外損耗電量即為機器人啟動、停止階段所需消耗電量，其占單程行駛所需電量的比例為：

    由此可知啟動、停止階段所需消耗電量的最大值E_L，max的確定是在最小值E_L，min理論計算的基礎上加上4%的裕度值。由此儲能電池容量的配置方案如下(這里定義單程為運行一次需要充一次電)：

    (1)單程勻速段行駛的路程所需電量E_C和啟動、停止階段所需消耗電量的最小值E_L，min以及設備能耗E_M之和，即為儲能電池的容量E_Z：

    (2)單程勻速段行駛的路程所需電量E_C和啟動、停止階段所需消耗電量的最大值E_L，max以及設備能耗E_M之和，即為儲能電池的容量：

    根據上述分析計算，當廊道距離s=2 000 m、機器人行駛速度v=0.2 m/s時，單次運行總時間為t_z≈2.78 h，勻速階段運行時間為t_r≈2.502 h，啟、停階段運行時間為t_s≈0.278 h，則可計算出單次運行過程中的總能耗為：

    根據計算出來的機器人單程運行總能耗數據，結合鋰離子電池在比能量和電池壽命等方面優于其他蓄電池的實際情況，選擇鋰離子電池作為巡檢機器人的動力源。

3 軟件系統設計

    為實現電力廊道巡檢機器人整體系統需求，使用STM32F407VET6單片機為主控芯片，并利用基于Visual Basic 6.0設計的客戶端/服務器模式的現場上位機監控界面來進行系統功能測試。監控軟件通過無線WiFi網絡與巡檢機器人時刻保持通信，并控制機器人運行。管理員根據采集的廊道信息做出分析與判斷，當機器人檢測的數據超過閾值時，上位機預警及報警系統發出報警信號，值班人員及時對相應設備進行檢修。

3.1 巡檢流程設計

    巡檢機器人接收到現場上位機的巡檢指令后，機器人會啟動并開啟相應的設備，向終點方向行駛，當到達第一個檢測點時，機器人停止前進并對環境信息進行采集，停留時間為50 s；檢測完第一個點時，機器人沿軌道繼續前進，到達下一個檢測點時便會自動停止并進行檢測。在巡檢的過程中不斷判斷是否檢測完途中的所有檢測點，當機器人檢測完沿途中所有點時，表明單次運行結束，此時需要判斷機器人的剩余電量是否大于50%，若條件成立，則沿軌道返回向機器人起點方向行駛，檢測返回途中的所有點，到達起點位置時，進行充電^[9]。自主往返巡檢流程如圖5所示。

3.2 上位機監控界面設計

    現場上位機主要實現本地數據顯示，同時可以展現現場控制設備的狀態以及準確的采集所需要參數的數據，實現這些功能主要依靠VB的空間組合及源代碼完成對現場上位機監控軟件的編寫。整個現場上位機監控界面主要包括用戶管理界面(主畫面)、環境數據顯示界面、登錄服務器界面、實時曲線界面、網絡攝像機視頻圖像界面，每個畫面間可以相互切換，方便現場工作人員的管理，具有很好的靈活性^[10-11]。其中監控界面如圖6所示。

4 結論

    本文進行了高壓電力廊道巡檢機器人的研究，采用懸掛軌道式機器人行走結構，解決了機器人避障問題。以STM32F407VET6微控制器為核心，構建了巡檢機器人硬件總體方案設計和軟件調試，通過編程實現不間斷對廊道進行自主往返巡檢、手動控制、數據存儲、自動報警等功能?；赩isual Basic 6.0設計了客戶端/服務器模式的無線控制系統現場上位機監控界面。巡檢機器人對廊道環境進行檢測，實時采集廊道內的溫濕度數據、廊道地面水位深度、可燃性氣體的濃度等數據，利用無線WiFi模塊將數據傳輸到現場上位機，同時現場上位機可發送指令控制巡檢機器人的運行^[12]。并且對遠程監控系統進行了預警、告警功能和通信方案設計，有效解決了數據傳輸過程中數據存儲量過大的問題，并通過理論分析，確定了儲能電池的配置方案。最后通過實驗測試相應的功能，驗證了該系統的可行性。

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作者信息:

王凱豐1，王忠強2，謝麗蓉1，楊  歡1

(1.新疆大學 電氣工程學院，新疆 烏魯木齊830047；2.陜西陜煤榆北煤業有限公司，陜西 榆林719000)