引言

BMW 在本月初的技術交流活動里面，展示了從 L1-L4 的硬件架構，這個和之前我們看到的 mPAD、hPAD 和 uPAD 的架構是吻合的，結合這個圖有很有趣的結論： 1） 目前豪華車企是一定要加大 L2 級別 ADAS 系統的滲透率，之前在高配或者某些配置上落地的策略行不通。所以這次基于 iNext 技術開發的 mPAD 后續搞起來是一個很大的增量，既保證了各種功能的集成化，又可以作為 L3 之上的系統備份 2） L3 以上的配置，都是在摸索期，特別是 L3 只能通過部分場景化的定義來做；往城市應用的 L4 和 L5，多是采用研發類的態度在摸索；對于 BMW 來說，iNEXT 和 i4 上能上的 hPAD 和 mPAD 可能性大一些，uPAD 這套東西怎么用有很多的變數

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BMW 的硬件架構系統藍圖

圖 1 BMW 從 L1 至 L4/5 的總的架構

如上圖所示，這里分為幾個部分，基礎 Package 包含（L1 NCAP+Parken Mid+Parking High）；可擴展的駕駛系統 L2，這個新開發的 mPAD 是取代之前的 ADAS 系統的核心；后面兩個 hPAD 和 uPAD（看外界的 5 個激光雷達）都比較復雜。 

1） L1 NCAP+Parken Mid+Parking High，這些是可以組合的，也是之前量產的；L1 滿足 NCAP 的要求，是基于兩個攝像頭 Camera +動態穩定控制系統（DSC）來實現的。這個 UCAP 來實現基于攝像頭環視的功能來做好自動泊車。我們可以看到這里，盡可能保留攝像頭、后攝像頭和 USS（超聲波傳感器）。 

圖 2 和之前的 ADAS 系統的比較

2）mPAD：這套系統是取代之前的分布式系統的，是配合著 ADCAM Mid 這個攝像頭來使用的，差異在從 EyeQ4 升級到 Eye Q5，mPAD 的處理核心是 Intel Denverton 雙核 CPU。 

3）hPAD：傳感器組合是外界 6 個攝像頭、2 個 SRR 側邊雷達和 2 個 FRR 的雷達；內部攝像頭處理交給兩個 Eye Q5，數據處理交給了兩個 Denverton8 核處理器 

4）uPAD：在 hPAD 基礎上多加了個四個激光雷達，一個攝像頭；處理上三個 EyeQ5，一個 Xeon 24C 備注：這套系統是疊羅漢，UCAP 的環視攝像頭是獨立的，mPAD 作為后備的系統做 Fallback

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和之前的樣件展示進行對比

2018 年 11 月份，BMW 在技術交流會上展示了 MID PAD、High PAD 和 Ultra PAD，當時分別處在 A 樣、A1 樣和工程樣件等不同的階段如下圖所示，這些信息基本是吻合的。

圖 3 之前發布的工程樣品

1）mPAD 的處理器：英飛凌 Aurix tc39x+intel Denverton 2 Core；接口：5 路 100Mbit 以太網，1 路 CAN 和 1 路 CANFD 和 1 路 USB；內存為：2GB DDR4-RAM，64 MB Flash，4Gb eMMC。

2）High PAD 的處理器：英飛凌 Aurix、兩個 intel Denverton 2 和 2 個 EyeQ5 接口上：6 路 100Mbit 以太網、2 路 1Gbit 以太網、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB；內存為：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。

3）Ultra PAD 英飛凌 Aurix+1 個 Intel 的 Xeon+3 個 MONILEYE EyeQ5，目前維持這個架構。接口上分別支持：7 路 100Mbit 以太網、5 路 1Gbit 以太網、1 路 Flexray、2 路 CAN、1 路 LIN、2 路 USB、支持 9 路攝像頭輸入。存儲方面支持：16GB DDR4-RAM，300 MB Flash，128Gb eMMC。 

圖 4 Ultra PAD

小結：BMW 在做這套架構的時候，是充分考慮復用之前能用的部分系統，后續我們能看到 mPAD 這個和 Autopilot 早期版本有些像的控制器會大量推；而這個 High PAD 就是主要的賣點，Ultra PAD 作為 BMW 運營無人駕駛車隊用