機(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：623 K
標(biāo)簽： 無標(biāo)定視覺伺服 關(guān)節(jié)空間 卡爾曼濾波
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文檔介紹：為了實(shí)現(xiàn)手眼關(guān)系無標(biāo)定情況下的機(jī)械臂末端定位，針對(duì)單目手眼系統(tǒng)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于圖像的無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)。進(jìn)行模塊化的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使用卡爾曼濾波器在線估計(jì)關(guān)節(jié)-圖像雅可比矩陣，根據(jù)關(guān)節(jié)-圖像速度數(shù)學(xué)模型設(shè)計(jì)圖像視覺伺服控制器，利用C++多線程技術(shù)開發(fā)各個(gè)并行算法模塊，實(shí)現(xiàn)了在手眼關(guān)系完全無標(biāo)定情況下機(jī)械臂末端的高精度定位。實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)的定位精度為0.1像素。
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