面向水下目標(biāo)的雙目視覺(jué)測(cè)距方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：1040 K
標(biāo)簽： 水下雙目視覺(jué) 立體匹配 深度信息
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文檔介紹：針對(duì)水下機(jī)器人對(duì)于探測(cè)海洋具有的高靈敏度、低成本、易攜帶特點(diǎn)的要求，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)面向水下目標(biāo)的雙目視覺(jué)測(cè)距檢測(cè)方法。采用張正友標(biāo)定算法，通過(guò)使用9×9棋盤(pán)獲取水下雙目相機(jī)的內(nèi)外矩陣模型的參數(shù)，采用SGBM(Semi-Global Block Matching)立體匹配算法，增強(qiáng)了圖像的對(duì)比度，削弱了圖像色斑的影響，保證了算法的魯棒性，提升了匹配搜索速度。將視差圖通過(guò)矩陣運(yùn)算轉(zhuǎn)化成深度圖，并將其映射成可視化點(diǎn)云，構(gòu)建目標(biāo)物體的三維立體信息。
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